Музей древней и античной истории.
Вместе со страстным увлечением оружием, у принца Карла Антона было еще одно увлечение. Это история и археология. Благодаря этим увлечениям, музей замка Зигмаринген получил в свое распоряжение уникальные экспонаты от эпохи каменного века до правления Меровингов в VIII веке нашей эры. Возраст экспонатов превышает двенадцать тысяч лет.
Значительное место в экспозиции музея античной истории занимает римский период. Обусловлено это тем, что в 1881 году, при выполнении строительных работ на территории замка, были обнаружены предметы из глины и металла, которыми пользовались римские поселенцы в этом краю. Придворный вельможа принца, некий фон Ленер, взял на себя труд провести дополнительные раскопки. В ходе раскопок были найдены множественные доказательства существования римских поселений в окрестностях замка и города Зигмарингена.
Библиотека Гогенцоллернов-Зигмарингенов.
Это одна из крупных европейских библиотек. В ней собрано около двухсот тысяч книг. Тематический спектр собранных томов включает в себя книги из области истории, литературы и искусства, ценнейшие фолианты по геральдике и генеалогии древних родов Германии. Самый ценнейший и самый старинный фолиант – собрание рукописей XII века. Он называется Legendarium. Есть и другие не менее уважаемые книги, стоимость которых не поддается какой-либо оценке.
Под библиотеку приспособлены просторные залы с нескончаемыми рядами полок. Многие книги хранятся в специальных помещениях с искусственным микроклиматом.