История крепости Капфенбург тесно связана с основанием Тевтонского рыцарского ордена. В 1190 году на холме Альбрауф началось строительство больницы для членов братства, которые возвращались из Палестины, города Акры. Раненные и больные рыцари возвращались с полей сражений Третьего крестового похода.
В 1198 году, больница братства вошла в комплекс нескольких строений, которые выстроены как форпост Тевтонского ордена. Со временем здесь возникла крепость Капфенбург. К началу XIV века крепость стала владением графов Ойтинген. В1364 году крепость приобрел маркграф Цоллер Роттенштайн, командор ордена дома Мергентхайм.
Рыцари ордена были рачительными хозяевами и из поколения в поколение передавали традицию строить что-либо значительное для укрепления мощи крепости. Так, в 1534 году был построен монументальный мост, способный сдержать стремительную атаку на центральный вход замка. Под командованием Джона Юстаса фон Верстернаха в замке развернулся настоящий строительный бум. Были оборудованы дополнительные хозяйственные помещения в главном крыле замка и расширены средневековые укрепления.
Благоприятные условия, в которых начинался строительный бум в замке, сохринялись долгое время. Условия благоприятствовали постройке представительского зала ордена. Был построен восточный вход в крепость с богатым декоративным фасадом. А ведущие в часовню великолепные порталы были отделаны лепниной Герхарда Шмидта. На стенах замка можно увидеть портреты Великих Магистров ордена и командоров, по ним легко проследить всю их историю. Замок славится богатой коллекцией оружия.
Гарнизон крепости успешно отразил три осады, которые предпринимались против замка во время Крестьянской войны 1525 года. Однако, во время Тридцатилетней войны 1618-1648 годов, замок был разграблен. В период с 1713 по 1718 годы, командор Карл Генрих барон фон Хорнштайн усовершенствовал структуру обороны замка и перестроил большую часть старого замка Капфенбург. В этот период крепость и замок приобрели свой нынешний внешний облик.
Позади основных бастионов выстроены пороховые и хозяйственные погреба. На восточной террасе устроены два этажа жилых помещений, а под ними расположилась садовая терраса. Сейчас жилые этажи используются как комфортабельные гостиничные номера для посетителей замка.