Крепость Райхенберг входит в оборонительный комплекс из трех замков. Построен замок в 1230-1231 годах маркграфом Германом В. фон Баденом. Замок тесно связан с построенным в то же время замком Эберсберг, который расположен в лесном массиве.
Размеры замка Райхенберг, как и его оборудование, и строительный материал, являются отличительной чертой всех трех замков. В средние века, замок Райхенберг был главным замком, своего рода административным центром династии фон Баден. Замки Эберсберг и Безигхайм имели подчиненный статус и являлись прибежищем для вспомогательных служб.
В 1556-1562 годах замок расширили за счет пристройки юго-западного крыла. Под пристройкой оборудованы подвалы, которые частично выдолблены в цельной скале. В подвальных помещениях замка располагались хозяйственные помещения и жилье для лесников.
Оборонительная система замка тщательно продумана и построена с истинными педантичностью и аккуратностью немцев. Северо-восточная сторона замка оборудована мощными стенами с фахверковыми зубцами, по которым можно узнать замок Райхенберг из тысяч немецких замков. Материал для строительства извлекали из глубокой траншеи, которая, в свою очередь, служила оборонительным рвом.
На въезде в замок была построена башня. Сейчас ее не существует, есть простой мост, который и дает возможность попасть на территорию замка.
В XIX веке жизнь замка в корне изменилась. В замке располагалось лесное ведомство, контролировавшее все леса Вюртемберга. С 1822 по 1833 годы в замке работал сын Фридриха Шиллера, Карл. Он был лесником. В 1888 году замок сдали в аренду фонду самаритян для организации приюта для инвалидов. С 1930 до начала 1950-х годов в замке был пункт для сбора проституток. Сюда доставляли задержанных представительниц древнейшей профессии.
Позднее замок передали Евангелическому дияконическому сообществу Штутгарта и снова открыли приют для людей с ограниченными физическими возможностями. Приют работал до 2007 года. Сейчас владельцем замка является государство.
Туристы в замок допускаются в составе организованных групп по предварительной записи.